伺服電機由于脈動信號的驅動，本身具備調速功能，那么機器人為何需要減速器？由于工業機器人需要重復、可靠地完成大量工序任務，對其定位精度和重復定位精度要求很高，因此需要專門的減速器以保證精度。減速器的另一作用是傳遞負載：當負載較大時，伺服電機功率有限導致輸出扭矩較小，此時需要通過減速器來提高扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動，對于長時間和周期性工作的機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。
從RV減速器的技術指標來看，對比納博RV-E系列和南通振康的產品，可以看到在同一輸出轉速和輸入功率下，二者的輸出扭矩范圍相當，說明國內產品在傳動效率上已經可以與國外媲美。然而工藝水平是限制RV減速器發展的主要原因，例如非標特殊軸承是RV減速器的精密機構，其間隙需根據零部件加工尺寸動態調整。為了結構緊湊，薄壁角接觸球軸承精度要求較高，加預緊力后軸承的游隙為零。因此，今后需要在傳動精度、扭轉剛度等方面加強研究。
從諧波減速器的技術指標來看，國內的蘇州綠的和中技克美的減速比范圍與日本哈默納科水平相當，產品性能基本滿足要求，目前已經大量應用于國產機器人。而國外產品在輸出扭矩、平均壽命和一致性等技術指標上依然占據優勢。
國外企業發展狀況：RV減速器的主要廠家是日本納博、住友和斯洛伐克的SPINEA，由于中國日益增長的需求，日本企業也開始加速擴充產能。根據官網披露，2017年納博特斯克向日本津市的主力工廠和江蘇常州的中國工廠（與上海機電合資）合計投入70億日元增產減速器，產能擴大至年產84萬臺；2020年計劃再投資190億日元達到120萬臺。根據JP Morgan的數據，在中/重負荷機器人上，納博RV減速器市場占有率高達90%。根據高工機器人網的統計，2017年納博減速器在中國市場的出貨量同比增長近30%，供貨周期4個半月左右。
日本巨頭業務規模不斷擴張。2003年，帝人精機和納博克合并組成納博特斯克，并發展為RV減速器的巨頭。上世紀80年代，公司取得了精密擺線針輪RV減速機專利后，于1986年開始批量生產，為現代工業機器人的關節進行配套。哈默納科則是整體運動控制的領軍企業，其生產的HD組合型諧波減速機，除了工業機器人以外，還廣泛的應用于半導體液晶生產裝置、光伏設備、精密機床等各種尖端領域。2014年以來，兩家企業銷售收入出現了非常明顯的增長。根據Bloomberg的數據，2017年，納博特斯克減速器業務收入647.5百萬美元，同比增長32.8%；哈默納科減速器業務收入402.9百萬美元，同比增長81%。近幾年，中國是全球最大機器人消費國，對兩大巨頭的業務形成有力支撐。
