十六世紀，航海貿易的快速發展，促使現代公司產生和發展。英國東印度公司和荷蘭東印度公司相繼成立，一般認為這是現代公司最早的起源。生產環境的變化將助推組織形式的變革，生產環境決定著組織形式，在 2017 年發表的一篇學術研究中，作者結合制度分析及定量方法，提煉出以下兩點助推公司制崛起的核心：一，跨洋貿易興盛，對長期大型投資的需求火熱；二，主權政府的制度開始穩定，政府（特別是皇室）攫取私人財富的風險的下降。
沒有組織形式的創新，社會生產力的發展將受到阻礙。在公司存在以前，個人的營業、合伙組織就是商業的基礎，這些組織形式存在一系列局限性：缺乏代理人制度，決策往往需要合伙人一致同意；企業與個體資產不隔離，個體承擔無限責任，而任何合伙人都有權利要求清算企業。這種企業的規則使得集中投資難以長久，只能做些例如開餐廳、建立作坊的小事，像修鐵路、造橋梁、衛星上天這樣的事根本做不起來。所以說，沒有公司這一商業領域的發明，人類社會邁出封建社會將承受更多阻礙。
相比傳統企業，現代公司有以下幾個特點：1）所有的股東并非彼此認識，在此之前的企業幾乎都是家族式的，彼此之間有一定的血緣關系，現代公司的股東超越了以前股東身份的限制。2）所有權和經營權分離，決策權由董事會掌握，也成為現代職業經理人制度發展的前提；3）股東承擔有限責任，不再像以前公司樣承擔無限責任。4）公司作為一個獨立的法人，具有獨立的法人地位，公司以獨立的意志進行生產經營，獨立承擔責任。
