工業機器人：面向工業領域的多關節機械手或多自由度機器人。自動執行工作的機械裝臵，靠自身動力和控制能力來高精度地重復執行特定工作。體積較大，相對而言比較危險，一般被限制在特定的工作區域獨立工作。工業機器人產業鏈上游為三大核心零部件（減速器、伺服、控制器），中游為工業機器人（多關節機器人、SCARA 平面多關節機器人、delta 并聯機器人、直角坐標機器人等），下游系統集成應用領域（焊接、裝卸、裝配、噴涂、上下料等），主要服務汽車、電子、金屬、化學制品和食品等對自動化、智能化需求較高的終端行業。
人形機器人和服務機器人最大的區別在于人形機器人需要保持平衡。普通服務機器人有底盤，用輪式驅動，不存在摔倒問題，只需要按照設定軌跡移動，并能實現一定程度的爬坡即可；人形機器人比服務機器人高度更高，需要靠雙足行走，既要走得穩，還要走得快，并需要適應不同的地面。由于結構更接近人形，每個關節受力更加復雜，對減速器負載和電機響應速度要求更高。
諧波減速器由波發生器、柔輪和剛輪三部分構成。①波發生器：圖示綠色橢圓形部分，中間是凸輪，外圈是滾珠軸承，其內圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠發生彈性形變。②柔輪：圖示粉紅色部分，使用柔性金屬材料制成，外圈有齒。③剛輪：圖示青色部分，使用剛性材料制成，內圈有齒。三部分可任意固定一個，其余一個主動、一個從動，實現減速或增速；也可變換成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動。
